[LGSVL] Lincoln2017mkz camera 및 Lidar FPS 바꾸기

아니 나만 몰랐나. 이거 어떻게 바꾸는지 lgsvl web 살펴보지도 않고 tutorial과 github만 엄청 뒤지다가 어떻게 바꾸는지 결국 못찾고 아... Lincoln차 관련 config file 같은게 있어야 바꾸는데 그걸 lgsvl에서 공개를 안해놓은건가? 하며 절망하고 있었다.

 

 

 

그러나

"lgsvl web page 꼼꼼히 찬찬히 살펴봤나요?" 라는 나를 향한 나의 물음에 선뜻 "YES!" 라고 할 수 없어서

희망을 잃지 않고 web page를 살펴보기로 했다.

 

 

 

역시 신은 날 버리지 않지. 있었다. 방법이.

누군가는 나같은 상황을 겪지 않을까? 싶은 마음에 적어둔다.

 

 

 

1. Vehicle Library에서 Lincoln2017MKZ 선택

: 아 참고로 다른 차들도 다 적용되는 방법이다. 나는 단지, Apollo와 함께 쓰려고 Lincoln2017을 고쳤을 뿐임.

 

 

2. Sensor Configurations 옆 저 조절하는 것 처럼 생긴 버튼 누름

 

 

3. 사용하고 있던 Configuration에 해당하는 Actions 의 두번째 버튼 Clone configuration을 누름

그럼 짠 아래 같은 화면 뜨면 이름 정하고 Apply 눌러주면 됨.

Configuration 목록에 SVL Content 밑으로 Me라는 카테고리가 생기면서 내가 CLONE하여 설정한 configuration의 이름이 뜬다. 나는 음.. 이거 쓰려고 다시 스크린샷 해가며 찍고 있어서 이미 두개나 만들어져있었으니 내 화면에 두개 있는건 신경 ㄴㄴ

 

4. Clone 한 configuration에 들어가서 FPS 고치려고 한 sensor를 클릭한다.

 

뭐.. FPS 말고 아무거나 다 고칠 수 있다 사실..ㅎㅎ  검색어를 뭐로 해야 나같이 이런 문제 겪은 사람들이 들어오려나..흠

그러면 마음대로 Sensor의 configuration을 고칠 수 있다.

 

고칠 거 고치고 아래 Save button을 눌러주면 끝!

 

 

5. 고친 Configuration을 이용하는 Simulations 만들기

Simulations - Add New 에서 General step에서는 Simulator 이름 및 Cluster 선택하고 

그 다음인 Test cas에서 Vehicle을 선택할 때 Select Sensor Configuration에서 내가 만든 Configuration을 선택해주면 된다.

아니면 원래 쓰고 있던 Simulation이 있으면 거기서 edit해서 configuration을 바꿔주면 된다.

 

 

끄읏!

 

+) 아 참고로 GPU 성능에 따라 FPS가 많이 안올라간다.

나같은 경우도 1660ti 한대 달고 최대 FPS가 13?까지밖에 안올라갔고(나는 20으로 설정했음에도 불구하고)

정말 GPU문제인가 싶어서 LiDAR sensor 삭제하고 Camera의 FPS올렸더니 30 이상으로 쭉쭉 올라갔다.

 

근데 나는 LiDAR sensor 없앨 수 없으니 GPU를 바꿔끼기로 한다.. 3090 등장.

3090으로 하니 최대 31까지 올라간다. 그 이상은 naver...

 

LiDAR의 rotation frequency는 20까지는 무난히 올라가네. 그 이상은 안올려봄.

여튼... 그럼 나는 3090을 쓰기로 한다.깔깔.. 그럼 ㅂ2ㅂ2