[Apollo] Apollo 설치 command

git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git

cd apollo

git clone을 받고 해당 폴더에 진입한다.

 

echo "export APOLLO_ROOT_DIR=$(pwd)" >> ~/.bashrc  && source ~/.bashrc

나 같은 경우는 zsh을 쓰고 있어서 .bashrc 대신 .zshrc를 입력해주었다.

 

docker/scripts/dev_start.sh

docker image를 다운받게 되는데 충분한 공간을 남겨두어야한다. 필요한 공간이 20G 정도는 되지 않을까 싶다.

docker/scripts/dev_into.sh

docker 안으로 진입하게 된다.

 

 

여기서부터는 docker container안에서 실행되는 명령어들이다. 

./apollo.sh build_gpu

나는 gpu를 사용할 것이므로 build 대신 build_gpu를 입력해주었다.

시간이 꽤 걸린다. 10분정도 걸린 것 같다. 

 

설치는 끝났다.

실행 command도 간단히 남기자면, 나는 lgsvl과 연결해서 쓸 것이기 때문에 아래 명령어를 이용했다.

CUDA_VISIBLE_DEVICES=2 ./scripts/bootstrap_lgsvl.sh start

나는 서버를 쓰고 있어서 나에게 할당된 gpu는 2번 GPU라 CUDA_VISIBLE_DEVICES를 설정해주었고 gpu 지정 필요 없으면 뒷 명령어만 입력해주면 된다. 

 

그리고 apollo-lgsvl 연결을 위한 bridge.sh 실행

CUDA_VISIBLE_DEVICES=2 ./scripts/bridge.sh

 

./simulator로 lgsvl을 켜서 simulation환경 만들고 실행해주면 잘 연결이 되고 apollo에서 lgsvl의 simulation 상황이 잘 반영 되고 있으면 설치가 완료된 것이다.

(Lgsvl설치는 공식 페이지 가면 친절히 나와있음.)