[Apollo-LGSVL] Apollo와 LGSVL 제대로 연결해서 제대로 simulation하기

예전에도 했던 작업이었는데 

어쩌다 다시 해야할 일이 생겨서 다시 build하는 과정에서 겪었던 문제들을 기록

 

왜냐면 사람일은 몰라서 또 어쩌면 Apollo와 LGSVL을 써야할 일이 올 수도 있기 때문...

 

 

여튼 나의 문제는 

1. GPU utilization이 안올라감

  : Memory는 잡히는데 utilization이 초반에만 반짝 올라가고 perception이 일어나는 동안은 0%에 머무름.

 

2. LiDAR module이 안켜짐

  : module controller tab에서 LiDAR128이 FATAL이 떠있음.

 

 

해결

문제 원인

작년에 내가 볼 때는 5.5 버전이 제일 최신이었고 6.0 version은 pre6이라는 하나의 branch로만 존재했지 아직 배포가 되기 전이었다. 

지금은 6.0 version이 배포되어있었고 그래서 나는 6.0을 사용하면 된다고 생각했다.

그러나 문제는, LGSVL이 아직 Apollo 6.0을 전부 support하고 있지 못한다는 것이었다.

 

보면 modular testing이라고 써져있고, 실제로 저 Apollo 6.0으로 설정하고 simulator를 켜보면 

Bridge 정보를 봤을 때 Lidar도 없고, Camera도 없고, 있는 게 별로 없었다^_^

 

이걸 진작에 봤어야하는데....ㅎ 

해결 방법

여튼 Apollo 6.0을 build했다고 해도, LGSVL에서는 Apollo 5.0을 선택해주면 1,2번 문제는 모두 깔끔히 해결이 되었다.

왼쪽에 보면  lidar128도 잡히고 camera sensor도 잡힌다.

원래 Lidar 128이 FATAL이었는데 OK가 되었다