[rosbag] rviz global option - Fixed Frame 이름 확인하기

https://pcl.gitbook.io/tutorial/part-0/part00-chapter03

chapter03 : ROS 실습 준비(100%)

 

이를 보고 ros, rosbag, rviz 까지 실행시킨 후 lidar data를 시각화하여 보려고 했다.

# Terminal 1
roscore

# Terminal 2
rosbag play -l bagfilename.bag

# Terminal 3
rviz

 

내가 가지고 있는 데이터는 위 링크에서 다운받을 수 있는 lobby_lidar.bag 과 따로 구한 sample.bag 이렇게 두개였다.

 

첫번째 데이터에 대해서는 

이렇게 친절히 설명해주셔서 rviz 를 이용해 잘 시각화 할 수 있었다.

 

 

그러나 문제는 내가 가지고 있는 데이터에 대해서는 rviz가 잘 동작하지 않았다.

이유는, gobal option 의 fixed frame에 어떤 것을 써야할지 몰랐기 때문이다.

똑같이 velodyne을 써도 안되고, default였던 map을 써도 잘 동작하지 않았다.

Error: For frame [velodyne_link]: Fixed Frame velodyne does not exist.

나는 처음에 아 이 fixed frame 을 어떻게 알아내지 했는데 에러메시지에 친절히 나와있었다. "velodyne_link" 라고..ㅎㅎㅎ

그래서 Fixed frame에 저대로 쓰니 시각화가 잘 되었다.

바보인가...?

 

사실 정석적으로 fixed-frame을 알아내는 방법이 있다.

rostopic echo /velodyne_points | grep frame_id

 라고 명령어를 입력하면 frame id 를 계속 출력해준다.

(결과)

 

1. 먼저 frame id를 구하고 rviz 실행시켜서  error 없이 바로 visualize를 하든지

2. rviz에 fixed frame 아무거나 입력한다음 error message를 통해 fixed id를 알아내든지

 

어떤 방법이든 괜찮은 것 같다 ^_^